基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.011

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基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真

更新时间：2025-04-03

- 基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真
- Vol. 36, Issue 8, Pages: 64-67(2012)
- 作者机构：
  
  江南大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.011
  CLC： TP13
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]应再恩,平雪良,陈鲁刚.基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真[J].机械传动,2012,36(08):64-67.

[J]. 2012, 36(8): 64-67.
[1]应再恩,平雪良,陈鲁刚.基于ADAMS和MATLAB的双回路PID控制倒立摆联合仿真[J].机械传动,2012,36(08):64-67. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.011.

[J]. 2012, 36(8): 64-67. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.011.

摘要

倒立摆系统是典型的快速、多变量、非线性、绝对不稳定系统

是检验各种控制理论的理想模型。研究了倒立摆系统的构成并建立了数学模型

针对摆杆角度和小车位移两个输出量采用双回路PID控制并设计了PID控制器

在ADAMS软件中建立了倒立摆系统的机械模型

在MATLAB软件中建立了控制模型

通过接口实现了双回路PID控制倒立摆的联合仿真。文中方法直接从ADAMS中产生机械系统仿真模型

避免了推导、列写较复杂的方程描述机械系统

大大简化了建模过程

而且能够更直观地观察仿真结果。

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