仿人双足机器人步行轨迹规划及实现

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.008

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仿人双足机器人步行轨迹规划及实现

更新时间：2025-04-03

- 仿人双足机器人步行轨迹规划及实现
- Vol. 36, Issue 8, Pages: 27-30(2012)
- 作者机构：
  
  上海理工大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.008
  CLC： TP242
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]宫赤坤,张智斌.仿人双足机器人步行轨迹规划及实现[J].机械传动,2012,36(08):27-30.

[J]. 2012, 36(8): 27-30.
[1]宫赤坤,张智斌.仿人双足机器人步行轨迹规划及实现[J].机械传动,2012,36(08):27-30. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.008.

[J]. 2012, 36(8): 27-30. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.08.008.

摘要

通过对人的行走方式进行观察

模拟设计了仿人双足机器人

运用DH方法分析其机构

为其设计了具有周期循环性的步态

并把三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中

添加约束驱动等

并进行验证。将仿真结果应用到现实物理样机上

使物理样机能够实现人的行走动作。

Abstract

On the foundation of the studying of human being’s walking style

bipedal robot is designed.By DH method

analyze the mechanical structure is analyzed and the periodic walking style is designed.These are all validated by its 3D entity model with constraints and motions in ADAMS.The simulation results are applied to the physical prototype which can walk like human being’s in the style.

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