3SPS+1PS并联髋关节仿生试验机能否模拟人工髋关节的理想试验状态是正确评价关节材料特性的关键

因此

对此并联试验机整机误差建模及仿真成为必须。首先运用四元数法对其动平台位姿进行描述

建立了基于矩阵全微分理论的整机误差分析模型。通过计算机仿真

讨论了机构参数对位姿精度的影响

同时计算了单一结构或驱动参数误差变化时

输出位姿的变化趋势。由仿真结果知

输出误差中X轴误差和参数q误差较大

Z轴误差与参数n误差几乎为零。最后

对设计过程中机构参数的合理选取提出建议

为实际误差的补偿与控制提供了一定的理论基础。