一种球形轮全向驱动平台的设计研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.009

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一种球形轮全向驱动平台的设计研究

更新时间：2025-04-03

- 一种球形轮全向驱动平台的设计研究
- Vol. 36, Issue 6, Pages: 34-36+50(2012)
- 作者机构：
  
  太原理工大学车辆工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.009
  CLC： TH165.1
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]李国兴,张晓东,董志国,王铁.一种球形轮全向驱动平台的设计研究[J].机械传动,2012,36(06):34-36+50.

[J]. 2012, 36(6): 34-36+50.
[1]李国兴,张晓东,董志国,王铁.一种球形轮全向驱动平台的设计研究[J].机械传动,2012,36(06):34-36+50. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.009.

[J]. 2012, 36(6): 34-36+50. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.009.

摘要

设计了一种具有自主动力可实现全向传输的球形轮全向驱动平台。平台由单球形轮模块按照物料输送的要求进行组合

平台上的物料在球形轮的摩擦作用下可按预定轨迹实现全方位输送;详细分析了该平台全向驱动的原理

建立了该平台在输送时的动力学模型

基于所建模型

用ADAMS仿真分析了沿直线和圆弧方向传输时物料质心的运动轨迹

验证了平台动力学模型的正确性与控制算法的可行性。

Abstract

A platform of spherical wheel is designed

the platform can achieve omnidirectional driver with active power.The platform is assembled with single spherical wheel module according to requirement of material transport.In this way

material on the platform can achieve omnidirectional transport according to predeterminate track through friction of spherical wheel.The principle of the omnidirectional driver is analyzed thoroughly and the dynamic model in the process of transport of the platform is established.Based on the model

the movement track of the material centroid is analysed by ADAMS simulation.The result shows that the dynamic model of platform is correct and the control algorithm of the platform is feasible.

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