2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.005

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2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解

更新时间：2025-04-03

- 2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解
- Vol. 36, Issue 6, Pages: 74-77(2012)
- 作者机构：
  
  重庆电子工程职业学院机电工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.005
  CLC： TP242
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]叶勇.2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解[J].机械传动,2012,36(06):74-77.

[J]. 2012, 36(6): 74-77.
[1]叶勇.2SPS+RRPRR并联机器人实时速度加速度的变量几何法求解[J].机械传动,2012,36(06):74-77. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.005.

[J]. 2012, 36(6): 74-77. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.005.

摘要

以有限差分原理为基础

利用计算机辅助几何约束和尺寸驱动技术

构造含有欧拉角的5自由度2SPS+RRPRR并联机器人模拟机构

得到其位姿解。在此基础上进一步构造线速度/线加速度和欧拉角速度/角加速度模拟机构

得到其线速度/线加速度及欧拉角速度/角加速度解。当改变驱动参数时

模拟机构也随之变化

自动求解各项运动学参数。结果表明CAD变量几何法不仅快速直观

而且准确可靠。

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