仿生四足机器人的设计与实现

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.003

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仿生四足机器人的设计与实现

更新时间：2025-04-03

- 仿生四足机器人的设计与实现
- Vol. 36, Issue 6, Pages: 40-43+54(2012)
- 作者机构：
  
  上海理工大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.003
  CLC： TP242
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]宫赤坤,吴启利,谷根.仿生四足机器人的设计与实现[J].机械传动,2012,36(06):40-43+54.

[J]. 2012, 36(6): 40-43+54.
[1]宫赤坤,吴启利,谷根.仿生四足机器人的设计与实现[J].机械传动,2012,36(06):40-43+54. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.003.

[J]. 2012, 36(6): 40-43+54. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.06.003.

摘要

通过总结四足动物的行走方式设计了仿生四足机器人

运用DH方法分析其机构得出了Ja-cobi矩阵和运动学原理

为其设计了连续性对角小跑步态

并把添加了约束的三维实体模型导入到运动分析软件ADAMS中进行验证

通过分析运动之后质心的位移

关节的转矩

验证了步态规划的合理性及所选电机均符合要求。

Abstract

Through studying the four-legged animal’s walking style

the bionic quadruped robot is designed.Jacobi matrix and the kinematics principle are obtained by analyzing its mechanical structure using DH method.The continuity of quadruped gait is designed and the model with constraints is verified in ADAMS.Through the analysis of the displacement of the center of mass and joint torque

the rationality of the gait programming and selected motor meets the requirement.

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