基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.006

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基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合

更新时间：2025-04-03

- 基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合
- Vol. 36, Issue 3, Pages: 21-24(2012)
- 作者机构：
  
  中国民航大学
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.006
  CLC： TP242
- Published：2012
- 稿件说明：
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[1]解本铭,赵词海.基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合[J].机械传动,2012,36(03):21-24.

[J]. 2012, 36(3): 21-24.
[1]解本铭,赵词海.基于3-P4R并联打磨机器人的误差综合[J].机械传动,2012,36(03):21-24. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.006.

[J]. 2012, 36(3): 21-24. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.03.006.

摘要

采用D-H法对3-P4R并联打磨机器人进行了位置分析

通过对位置反解方程进行微分

建立了原始误差存在于3条支链的误差模型

然后采用Matlab进行了数值仿真

验证了该算法可进行误差分析。运用独立误差作用原理和等效误差作用原理对误差进行综合和分配

为后续的误差补偿奠定理论基础。

Abstract

The position analysis for 3-P4R parallel barinder robot is studied

the inverse position equations differential are carried out

and the original error model on the three chains is established.Then numerical simulation is studied by using Matlab

and the probably of the method for error analysis is proved.The independent and equal effect principle of error is applied to the error synthesis and distribution of a 3-P4R parallel barinder

which provides material for error compensation.

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