立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真

更新时间：2025-04-03

- 立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真
- Vol. 36, Issue 2, Pages: 29-32(2012)
- 作者机构：
  
  河南工业大学电气工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005
  CLC： TP242
- Published：2012
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]曹毅,刁伟华,于心俊.立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真[J].机械传动,2012,36(02):29-32.

[J]. 2012, 36(2): 29-32.
[1]曹毅,刁伟华,于心俊.立筒仓悬挂式清洁机器人的建模与转动控制仿真[J].机械传动,2012,36(02):29-32. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005.

[J]. 2012, 36(2): 29-32. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2012.02.005.

摘要

针对立筒仓清理困难的实际情况

设计了一种悬挂式清洁机器人系统。由于该系统在粮仓内要连续进行转动清扫

故需要研究一种快速准确的控制方案。首先

对机器人的物理模型进行简化

并采用MSC公司ADAMS软件建立了立筒仓清洁机器人的虚拟样机。其次

通过ADAMS/Controls模块与MATLAB接口

并利用MATLAB/Simulink对机器人的虚拟样机进行转动控制进行仿真。最终

得到了机械臂和悬吊臂旋转的角位移和角速度控制曲线并进行了探讨。

Abstract

A hanging robot developed to allow the clearing of hung up material in large silo is proposed.It is very important to design a controller with accuracy and rapidness to satisfy the revolving control for the robot.Firstly

without loss of generality

the physical model of the hanging robot and create its virtual prototype in ADAMS of MSC is simplified.Secondly

the co-simulation method is implemented by using ADAMS/Controls and MATLAB/Simulink for controlling the revolution of the robot.Finally

the plot of angular displacement and angular velocity of the simulation is obtained and analyzed.

关键词

Keywords

references

Views

183

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

二阶矩可靠性指标的计算机辅助公差优化装配尺寸链设计模型

基于半转机构的仿生船舶推进器的仿真研究

基于Mathcad和Pro/E的弧面分度凸轮实体建模及加工仿真

升降机齿轮齿条接触的联合仿真分析

采用混合传动系统的风电机组联合仿真

Related Author

张帆

张震

潘紫微

邱支振

毛富志

郝金英

李传

柏伟

Related Institution

长安大学工程机械学院

安徽工业大学机械工程学院

武汉理工大学物流工程学院2. 武汉理工大学智能制造与控制研究所

长安大学道路施工技术与装备教育部重点实验室2. 四机赛瓦石油钻采设备有限公司

华北电力大学能源动力与机械工程学院

⁰