机械手鲁棒自适应PD控制

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2011.11.006

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机械手鲁棒自适应PD控制

更新时间：2025-04-03

- 机械手鲁棒自适应PD控制
- Vol. 35, Issue 11, Pages: 34-36+40(2011)
- 作者机构：
  
  中国矿业大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2011.11.006
  CLC： TP241
- Published：2011
- 稿件说明：
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[1]白好杰,唐大放,曹建斌.机械手鲁棒自适应PD控制[J].机械传动,2011,35(11):34-36+40.

[J]. 2011, 35(11): 34-36+40.
[1]白好杰,唐大放,曹建斌.机械手鲁棒自适应PD控制[J].机械传动,2011,35(11):34-36+40. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.11.006.

[J]. 2011, 35(11): 34-36+40. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.11.006.

摘要

针对工业机械手的轨迹跟踪问题

设计了一种鲁棒自适应PD控制策略

避免了初始输出力矩过大的弊端。考虑将控制器分为非线性补偿控制和PD反馈控制两部分

机械手的不确定动力学部分由回归矩阵构成的自适应控制器进行补偿

实现了对机械手的运动控制。通过计算机仿真结果验证了所提出控制策略的有效性

能够很好地跟踪期望轨迹。

Abstract

Aiming at the trajectory tracking of the robot manipulator

a robust adaptive PD control strategy for robot manipulators is proposed.The drawback of the initial output torque oversize is avoided.Considering that the controller consists of non-linear compensation control and PD feedback control

uncertain dynamic of the robot manipulator is compensated by the adaptive controller

which constituted by regression matrix

the motion control of manipulator is realized.The effect of control strategy is verified by the computer simulation results

and could accurately track the desired trajectory.

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