新型三平移并联机构及其奇异位形分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006

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新型三平移并联机构及其奇异位形分析

更新时间：2025-04-03

- 新型三平移并联机构及其奇异位形分析
- Vol. 35, Issue 7, Pages: 33-36(2011)
- 作者机构：
  
  江苏大学
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006
  CLC： TP242
- Published：2011
- 稿件说明：
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[1]王成军,马履中,李耀明.新型三平移并联机构及其奇异位形分析[J].机械传动,2011,35(07):33-36.

[J]. 2011, 35(7): 33-36.
[1]王成军,马履中,李耀明.新型三平移并联机构及其奇异位形分析[J].机械传动,2011,35(07):33-36. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006.

[J]. 2011, 35(7): 33-36. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.07.006.

摘要

根据并联机器人机构结构综合理论

以单开链支路为单元

提出了一种能实现空间三维移动的3-PRRR并联机构。对该并联机构的自由度、虚约束和耦合度等结构性能参数进行了计算

分析了该机构的运动特性和运动学正反解

得到了该机构的奇异位形。该机构在结构上具有较好的对称性和解耦性。

Abstract

According to the structure synthesis theory of parallel robot mechanism

and using single opened chain as unit

a kind of 3-DOF translational parallel mechanism which can realize three-dimensional spacial floating is put forward.The structural performance parameters such as degree of freedom

virtual constraint

coupling degree of this parallel mechanism are calculated.And the motion characteristics and kinematical direct and inverse solution of the mechanism are analyzed.So the singularity configuration is obtained.The mechanism has better symmetry and decoupling performance on structure.

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