基于ADAMS的一种新型六自由度并联机构的参数分析与仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.019

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基于ADAMS的一种新型六自由度并联机构的参数分析与仿真

更新时间：2025-04-03

- 基于ADAMS的一种新型六自由度并联机构的参数分析与仿真
- Vol. 35, Issue 5, Pages: 31-35(2011)
- 作者机构：
  
  中国科学技术大学精密机械与精密仪器系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.019
  CLC： TH112.1
- Published：2011
- 稿件说明：
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[1]王建平,彭凯.基于ADAMS的一种新型六自由度并联机构的参数分析与仿真[J].机械传动,2011,35(05):31-35.

[J]. 2011, 35(5): 31-35.
[1]王建平,彭凯.基于ADAMS的一种新型六自由度并联机构的参数分析与仿真[J].机械传动,2011,35(05):31-35. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.019.

[J]. 2011, 35(5): 31-35. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.019.

摘要

通过ADAMS虚拟样机的试验和测试

可以在研究机构性能的同时发现设计中存在的问题并提出改进方法。为了充分阐述3-PRPS并联机构的运动学本质特性

利用线几何的有效方法对机构模型运动学进行了分析

求解了逆运动学关系

并应用ADAMS软件进行运动学仿真分析。其中通过定义已经建立的实体模型参数变量

合理规划选取动平台的运动轨迹

并施加正解样条曲线驱动函数验证仿真方法

而获得了3-PRPS并联机构关键参数比率q与机构运动、工作空间的关系。分析结果给出了3-PRPS并联机构的运动学特征

对于该机构的工程设计和应用有着很重要的参考意义;同时应用ADAMS样条曲线验证了位置反解的正确性

简化了并联机构的研究分析方法。

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