一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.016

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一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析

更新时间：2025-04-03

- 一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析
- Vol. 35, Issue 5, Pages: 16-19(2011)
- 作者机构：
  
  重庆电子工程职业学院机电工程系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.016
  CLC： TH112.1
- Published：2011
- 稿件说明：
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[1]叶勇.一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析[J].机械传动,2011,35(05):16-19.

[J]. 2011, 35(5): 16-19.
[1]叶勇.一种2PUU+2PUS并联机构的位置与工作空间分析[J].机械传动,2011,35(05):16-19. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.016.

[J]. 2011, 35(5): 16-19. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2011.05.016.

摘要

对2PUU+2PUS并联机构进行了分析研究。运用解析几何中的坐标变换理论

求得了该机构位置反解的显式表达式

给出了求解位置正解的方法

并进行了数值验证;采用CAD变量几何法确定了该并联机构的工作空间边界点

并利用小型CAD软件对工作空间进行了三维可视化描述

从而给出工作空间一种有效的计算方法。

Abstract

A 2-PUU+2PUS parallel manipulator is investigated.Its positional inverse solution expressions are obtained by using the theory of coordinates conversion in analytic geometry

and the solving method of the forward solution of the manipulator are given and the numerical value verification is carried out.The workspace boundary points are determined and the 3-dimensional graphical description is showed by CAD variable geometry technique

then efficiency calculation method of work space is derived.

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