基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2010.10.023

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基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究

更新时间：2025-04-03

- 基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究
- Vol. 34, Issue 10, Pages: 8-11(2010)
- 作者机构：
  
  太原科技大学机电工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2010.10.023
  CLC： TP242
- Published：2010
- 稿件说明：
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[1]宋建军,闫献国,李明磊,杜娟.基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究[J].机械传动,2010,34(10):8-11.

[J]. 2010, 34(10): 8-11.
[1]宋建军,闫献国,李明磊,杜娟.基于PSO-Newton的并联机构位置正解研究[J].机械传动,2010,34(10):8-11. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.10.023.

[J]. 2010, 34(10): 8-11. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.10.023.

摘要

并联机构位置正解可以转化为非线性方程组问题

针对这类问题的复杂性和多解性

提出将共享适应度粒子群算法和Newton迭代法相结合的求解非线性方程组的新方法——PSO-Newton算法。该方法使用共享适应度机制引导算法寻找全部最优值

以全局最优值为初始点进行Newton迭代

极大提高了算法的收敛速度

变异算子的引入保证个体多样性有助于提高全局寻优性能。最后将该算法应用于2PR&2SPS并联机器人机构位置正解问题

结果表明该算法效果良好

是一种快速求解并联机构位置正解的新算法。

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