基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2010.08.027

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究

更新时间：2025-04-03

- 基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究
- Vol. 34, Issue 8, Pages: 17-20+66(2010)
- 作者机构：
  
  青海大学机械系
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2010.08.027
  CLC： TP242
- Published：2010
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]李积元.基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究[J].机械传动,2010,34(08):17-20+66.

[J]. 2010, 34(8): 17-20+66.
[1]李积元.基于能量控制的高尔夫臂运动模型的研究[J].机械传动,2010,34(08):17-20+66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.08.027.

[J]. 2010, 34(8): 17-20+66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.08.027.

摘要

高尔夫臂机器人是一种通过模拟人击高尔夫球的动作

完成利用机器进行击球的运动机构。为了产生高尔夫臂机器人的运动轨迹

提出了一种基于能量控制的目标动力学方法

利用该方法产生了高尔夫臂机器人的运动轨迹。在实际的研究过程中

根据不同的边界条件和约束条件

生成了一系列的从瞄准位置到结束位置的轨迹模型。以生成的轨迹作为参考输入和PD控制的规则

进行了有关的实验

试验结果证实该方法是有效的。

Abstract

The golf arm robot is a sort of motion mechanics that simulate people to finished impacting golf ball.To generate golf swing trajectory of golf arm robot

a method of combing target dynamics with energy control is proposed and the swing trajectory of golf arm robot is generated by using this method.In the process of practical research

a series of swing trajectories from address position to finish position with different boundary conditions and constrains is generated.To use this trajectory as reference inputs and PD control law

some experiments is carried out

the results of experiment confirmed the feasibility of the method.

关键词

Keywords

references

Views

105

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

斜齿轮全数字化插齿加工运动控制方法研究

水下灵巧手运动学分析与实验

步进电机驱动滚珠丝杠传动分析与应用

Related Author

李炽岚

熊显文

王华

廖伟强

何佳兵

李丽秀

谢再晋

黄伟权

Related Institution

南京工业大学机械与动力工程学院

中山职业技术学院机电工程系2. 华南理工大学物理学院3. 深圳市嵩姗科技有限公司

⁰