全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机构

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2010.07.029

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全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机构

更新时间：2025-04-03

- 全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机构
- Vol. 34, Issue 7, Pages: 22-25(2010)
- 作者机构：
  
  重庆工业职业技术学院机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2010.07.029
  CLC： TP242
- Published：2010
- 稿件说明：
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[1]张黎.全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机构[J].机械传动,2010,34(07):22-25.

[J]. 2010, 34(7): 22-25.
[1]张黎.全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机构[J].机械传动,2010,34(07):22-25. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.07.029.

[J]. 2010, 34(7): 22-25. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.07.029.

摘要

提出了一种新型全解耦3-■PaRR三维平移正交并联机器人机构

该机构由3条正交支链SOC{■∥Pa∥R∥R-}将动平台和定平台连接而成。应用螺旋理论分析了机构的运动性质、自由度及输入选取合理性。机构的运动学分析结果表明

其Jacobian矩阵为3×3阶单位阵

且行列式值为1

因此在整个工作空间内机构表现为无奇异且完全各向同性。故该机构具有良好的运动与力传递性能。

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