一种新型的仿生步行机构及其运动仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2010.02.006

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一种新型的仿生步行机构及其运动仿真

更新时间：2025-04-03

- 一种新型的仿生步行机构及其运动仿真
- Vol. 34, Issue 2, Pages: 8-10(2010)
- 作者机构：
  
  安徽工业大学机械工程学院2. 东南大学机械工程学院3. 机器人学国家重点实验室沈阳自动化研究所
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2010.02.006
  CLC： TH112
- Published：2010
- 稿件说明：
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[1]汪永明,余晓流,汪丽芳,汤文成.一种新型的仿生步行机构及其运动仿真[J].机械传动,2010,34(02):8-10.

[J]. 2010, 34(2): 8-10.
[1]汪永明,余晓流,汪丽芳,汤文成.一种新型的仿生步行机构及其运动仿真[J].机械传动,2010,34(02):8-10. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.02.006.

[J]. 2010, 34(2): 8-10. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.02.006.

摘要

模仿动物运动的不对称性

利用两个行星轮系串联设计了一种新型的仿生步行机构

它由一级转臂、二级转臂、跨步杆和步行支架等构成

其中一级转臂和二级转臂分别是所在行星轮系的行星架

同时它们又是齿轮箱体。通过机构干涉分析

给出了机构不发生干涉的条件。在COSMOS Motion软件环境下

对该仿生步行机构进行了运动仿真

给出了机构各关节的运动轨迹曲线

并分析了该仿生步行机构的车身起伏度。仿真结果表明

该仿生步行机构车身起伏度小

满足探测车的机动性要求。

Abstract

Imitating animals asymmetric motion

a new-style bionics walking mechanism is designed by using two tandem planetary gear trains

which is composed of one first swiveling arm

one second swiveling arm

two striding rods and walking bracket

etc.In which

the first and second swiveling arm are the planet carriers（also as gearbox casings） of the planetary gear trains.On the basis of interference analysis

non-interference condition of the mechanism is given.Based on motion simulation in COSMOS Motion software

the motion trail curves of joints of the bionics walking mechanism are obtained

and the fluctuation is also analyzed.The simalations show that the fluctuation of the bionics walking mechanism is small and meets the mobility of exploration.

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