三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2010.01.024

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三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析

更新时间：2025-04-03

- 三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析
- Vol. 34, Issue 1, Pages: 16-18(2010)
- 作者机构：
  
  华东交通大学
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2010.01.024
  CLC： TP242
- Published：2010
- 稿件说明：
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[1]杨春辉.三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析[J].机械传动,2010,34(01):16-18.

[J]. 2010, 34(1): 16-18.
[1]杨春辉.三自由度平面并联微动机器人运动学模型及工作空间分析[J].机械传动,2010,34(01):16-18. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.01.024.

[J]. 2010, 34(1): 16-18. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2010.01.024.

摘要

运动学分析是并联机器人机构分析中的首要问题

是进行机构动力学分析、精度分析的基础

而全柔性微动机器人机构的首要目标就是精确实现所需的运动。介绍了平面并联微动机器人伪刚性模型的建立方法

并采用闭环矢量原理建立理论运动学线性模型

得到理论Jacobian矩阵

其次对该机构进行实验分析

得到工作平台的实验输出位移和方位角（Jacobian矩阵）;然后用ANSYS软件对其进行有限元分析

得到有限元运动学模型（Jacobian矩阵值）

最后通过MATLAB7.1软件对该机构的三种运动学模型进行工作空间分析

并进行误差分析

得到输出平台适用的运动学方程。

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