基于Simulink的二杆机械臂的运动学仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2009.06.034

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基于Simulink的二杆机械臂的运动学仿真

更新时间：2025-04-03

- 基于Simulink的二杆机械臂的运动学仿真
- Vol. 33, Issue 6, Pages: 67-70+122(2009)
- 作者机构：
  
  南京工业大学机械与动力工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2009.06.034
  CLC： TP241
- Published：2009
- 稿件说明：
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[1]袁祖强,王鑫磊.基于Simulink的二杆机械臂的运动学仿真[J].机械传动,2009,33(06):67-70+122.

[J]. 2009, 33(6): 67-70+122.
[1]袁祖强,王鑫磊.基于Simulink的二杆机械臂的运动学仿真[J].机械传动,2009,33(06):67-70+122. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2009.06.034.

[J]. 2009, 33(6): 67-70+122. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2009.06.034.

摘要

机械臂运动学建模是机械臂控制器设计的一个重要环节。本文研究了平面双连杆机械臂动力学建模的问题。建模简单、方便、有效

以便于进行动力学分析和控制问题的研究。同时通过MAT-LAB中的Simulink组件进行仿真

在此过程中可通过对仿真参数的修改对连杆机构的参数进行优化。

Abstract

The kinematics simulation of two-rod manipulator is important link for controller design of manipulator. The kinematics simulation of manipulator is researched. The modeling is simple

convenient and effective

in order to facilitate dynamics analysis and control issues. At the same time

the adoption of MATLAB in the simulink simulation components

in the process of simulation can modify the parameters of the linkage to optimize the parameters.

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