管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2009.03.041

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管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真

更新时间：2025-04-03

- 管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真
- Vol. 33, Issue 3, Pages: 49-51+72+129(2009)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2009.03.041
  CLC： TP242
- Published：2009
- 稿件说明：
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[1]龚俊,谯正武.管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真[J].机械传动,2009,33(03):49-51+72+129.

[J]. 2009, 33(3): 49-51+72+129.
[1]龚俊,谯正武.管道机器人自适应管径调节机构的研究与仿真[J].机械传动,2009,33(03):49-51+72+129. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2009.03.041.

[J]. 2009, 33(3): 49-51+72+129. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2009.03.041.

摘要

设计了一种管道机器人自适应管径的调节机构

采用丝杠螺母作为机构的调节方式

研究了机器人适应不同管径时调节机构的力学性能以及机器人在圆形管道内行走时调节机构上的车轮运动状态

并以机器人适应管径为445mm～558mm为例

利用Matlab仿真软件

对机构做了运动学仿真

通过仿真得到了丝杠有效转矩T和连杆与水平方向夹角以及机器人牵引力F和丝杠导程P参数之间的关系。仿真表明

设计的调节机构能适应管径变化

也能保持机器人牵引力稳定。

Abstract

A adjustive mechanism of pipe-line robot for variable diameters is designed

which comprises screw driven units.Firstly

the mechanical adjustment characteristic for the mechanism to adapt to the varying pipe size is analyzed.Meanwhile

the movement of the wheel

which is installed on the adjustive mechanism

is also analyzed for the case that the robot is walking in a circular pipe.Then with the help of Matlab software

kinematical simulation is presented

which shows the relationship between screw Torque

the linkage angle

the driving force and the screw-lead.Simulations also demonstrate that the robot is applicable to pipes with diameter ranging from 445mm to 558mm.The driving force is stability.

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