三自由度并联机器人动力学及仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2009.01.034

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三自由度并联机器人动力学及仿真

更新时间：2025-04-03

- 三自由度并联机器人动力学及仿真
- Vol. 33, Issue 1, Pages: 25-27+106(2009)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2009.01.034
  CLC： TP242
- Published：2009
- 稿件说明：
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[1]陈文凯,莫亚武.三自由度并联机器人动力学及仿真[J].机械传动,2009,33(01):25-27+106.

[J]. 2009, 33(1): 25-27+106.
[1]陈文凯,莫亚武.三自由度并联机器人动力学及仿真[J].机械传动,2009,33(01):25-27+106. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2009.01.034.

[J]. 2009, 33(1): 25-27+106. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2009.01.034.

摘要

利用雅可比矩阵建立了一种三自由度并联机器人（3-RSR）动平台的外力、外力矩、惯性力、惯性力矩和重力到驱动关节的映射关系

在合理的假设基础上

运用牛顿欧拉动力学方程得到了动力学数学模型。并且基于虚拟样机技术

利用ADAMS软件对三自由度并联机器人进行动力学仿真。结果表明

用动力学模型计算的驱动力矩值和仿真结果一致

动力学模型精度较高

将其作为驱动力矩控制设计的基础是可行的。

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