形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.039

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形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究

更新时间：2025-04-03

- 形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究
- Vol. 32, Issue 6, Pages: 30-33+131(2008)
- 作者机构：
  
  辽宁工程技术大学机械工程学院2. 辽宁工程技术大学研究生学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.039
  CLC： TP242
- Published：2008
- 稿件说明：
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[1]赵丽娟,姜天阳.形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究[J].机械传动,2008,32(06):30-33+131.

[J]. 2008, 32(6): 30-33+131.
[1]赵丽娟,姜天阳.形状记忆合金驱动的蛇形机器人建模方法研究[J].机械传动,2008,32(06):30-33+131. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.039.

[J]. 2008, 32(6): 30-33+131. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.039.

摘要

针对仿蛇形机器人关节多、模型复杂等特点

采用CATIA和MSC.ADAMS软件对蛇形机器人进行了从样机模型建立到运动学仿真与分析等一系列研究;并根据STEP5函数具有一阶与二阶导数连续、较高的逼近程度等特性验证了蛇形机器人前后移动和左右转弯步态可行性;找到了一种在ADAMS环境下求解机器人运动的方法

简化了理论计算

提高了设计效率。

Abstract

Aiming at the characteristics of numerous joints and model complicacy the snake-like robot possesses

a series of studies have been done from prototype model building to simulation and kinematics analysis by using CATIA and MSC.ADAMS. According to a function with STEP5 has features of continuous first and second derivative

the higher degree of approximation

etc.

we test and verify feasibility of fore-and-aft movement and turning gait of the robot. Thus a solution of the Snake-like robot motion under the ADAMS is found

the theoretical calculation is simplified

and the design efficiency is improved.

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