3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.036

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3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析

更新时间：2025-04-03

- 3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析
- Vol. 32, Issue 6, Pages: 40-42+83+131(2008)
- 作者机构：
  
  江南大学机械工程学院
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.036
  CLC： TP242
- Published：2008
- 稿件说明：
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[1]许佩霞.3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析[J].机械传动,2008,32(06):40-42+83+131.

[J]. 2008, 32(6): 40-42+83+131.
[1]许佩霞.3-PRC三维平移并联机器人机构的运动学分析[J].机械传动,2008,32(06):40-42+83+131. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.036.

[J]. 2008, 32(6): 40-42+83+131. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.06.036.

摘要

讨论了具有三平移自由度的3—PRC并联机器人机构的运动分析。基于机构运动约束方程

得到机构位置逆解的解析表达式;通过对刚体平面运动和点的合成运动分析

建立机构控制构件与动平台速度和加速度关系

并以显函数的形式表示;运动学解形式简单

便于实时控制。

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