3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2008.03.033

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3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析

更新时间：2025-04-03

- 3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析
- Issue 3, Pages: 15-17+105(2008)
- 作者机构：
  
  泸州职业技术学院机电工程研究所,四川,泸州,646005
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2008.03.033
  CLC： TP242
- Published：2008
- 稿件说明：
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[1]车林仙.3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析[J].机械传动,2008(03):15-17+105.

[J]. 2008, (3): 15-17+105.
[1]车林仙.3-PSS/S三转动并联机器人机构的位置分析[J].机械传动,2008(03):15-17+105. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.03.033.

[J]. 2008, (3): 15-17+105. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.03.033.

摘要

根据并联机器人机构结构综合理论

提出了一种新型的能实现三维转动的空间3-PSS/S三自由度并联机构。该机构的动角台和定角台通过3个具有移动副的PSS约束支链和1个中间球铰连接。动角台为3个棱边互相垂直的正三棱锥

定角台上3个导轨的轴线互相垂直。应用坐标变换法

推导了完全封闭形式的位置正、反解。最后

应用实例验证了理论分析的正确性。

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