平面并联机构位置正解的改进粒子群算法

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.020

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平面并联机构位置正解的改进粒子群算法

更新时间：2025-04-03

- 平面并联机构位置正解的改进粒子群算法
- Issue 2, Pages: 39-42+2(2008)
- 作者机构：
  
  湖南文理学院成人教育学院,湖南,常德,415000
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.020
  CLC： TH112.1
- Published：2008
- 稿件说明：
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[1]韩朝晖.平面并联机构位置正解的改进粒子群算法[J].机械传动,2008(02):39-42+2.

[J]. 2008, (2): 39-42+2.
[1]韩朝晖.平面并联机构位置正解的改进粒子群算法[J].机械传动,2008(02):39-42+2. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.020.

[J]. 2008, (2): 39-42+2. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.020.

摘要

根据杆长约束条件

给出了求解3-RPR平面并联机构位置正解的无约束优化模型。针对标准粒子群算法容易陷入局部极值、进化后期收敛速度慢等缺点

提出了一种基于新的差异度评价指标的改进粒子群算法——自适应变异粒子群算法。采用自适应变异粒子群算法求并联机构位置正解中的优化问题。数值实例表明

改进粒子群算法能求出全部装配构型

且收敛速度较快、精度较高。

Abstract

The unconstrained optimization model for the forward positional analysis of a 3-RPR planar parallel manipulator

which is based on the constrained length of the bars

is presented. The simple particle swarm optimization （SPSO） has some demerits

such as relapsing into local extremum and slow convergence velocity in the late evolutionary. The improved PSO

adaptive mutation PSO （AMPSO）

based on the new difference index

is proposed to overcome the demerits of the SPSO. The adaptive mutation PSO （AMPSO） is given out to make the optimal problem for forward positional analysis of parallel mechanisms. Numerical results for the forward position analysis of 3-RPR planar parallel manipulator show that the AMPSO can solve to all assembly configurations

and possesses the performances of rather quick convergence speed and high precision.

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