并联机构运动分岔与稳定性分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.012

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并联机构运动分岔与稳定性分析

更新时间：2025-04-03

- 并联机构运动分岔与稳定性分析
- Issue 2, Pages: 8-12+3(2008)
- 作者机构：
  
  同济大学机械学院,上海,200092
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.012
  CLC： TH112
- Published：2008
- 稿件说明：
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[1]郭瑞琴.并联机构运动分岔与稳定性分析[J].机械传动,2008(02):8-12+3.

[J]. 2008, (2): 8-12+3.
[1]郭瑞琴.并联机构运动分岔与稳定性分析[J].机械传动,2008(02):8-12+3. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.012.

[J]. 2008, (2): 8-12+3. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2008.02.012.

摘要

在奇异位置处

并联机构具有多个可能的运动趋势

使机构的运动不确定

从而导致并联机构运动失控。为了了解并联机构在奇异位置处的运动稳定性

本文根据并联机构在奇异位置附近的构型分岔特性

提出了一种判定机构构型失控的构型系数方法。该方法能够准确地判定机构的优先失控自由度

给出动平台各位姿分量的失控顺序

为机构的运动控制奠定了理论基础。

Abstract

At singularities

the parallel manipulator will have more than one the motion trends. So the parallel manipulator will lose control. Based on the bifurcation characteristics of a parallel manipulator at singularities

a new method to estimate the losing control configuration

which is called a configuration coefficient method

is presented for realizing the motion stability of parallel manipulators. The uncontrolled degree-of-freedoms can be estimated accurately by the method. The method can give the sequence of losing control components of the position and orientation

and also lay the background to control the motion of parallel manipulators.

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