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Published:2007
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[1]李研彪,金振林.一种新型3-DOF混联机械臂的运动学基础分析[J].机械传动,2007(06):16-17+4+114.
[J]. 2007, (6): 16-17+4+114.
[1]李研彪,金振林.一种新型3-DOF混联机械臂的运动学基础分析[J].机械传动,2007(06):16-17+4+114. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.06.034.
[J]. 2007, (6): 16-17+4+114. DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.06.034.
机械臂运动学基础性能分析是其控制和应用的基础。分析了一种新型3-DOF混联机械臂的运动学传递性能
定义了这种混联机械臂的速度传递性能评价指标
并研究了评价指标在定姿态工作空间内的分布规律
为这种混联机械臂的设计与控制奠定了理论基础。这种新型3-DOF混联机械臂具有工作空间大、运动灵活、刚度大和工艺性好等优点。
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