两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2007.04.011

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两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真

更新时间：2025-04-03

- 两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真
- Issue 4, Pages: 24-27+114-115(2007)
- 作者机构：
  
  江苏工业学院机械系2. 常州工学院机电工程学院3. 中国金陵石油化工公司
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2007.04.011
  CLC： TH112
- Published：2007
- 稿件说明：
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[1]李健,黄秀琴,沈惠平,杨廷力.两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真[J].机械传动,2007(04):24-27+114-115.

[J]. 2007, (4): 24-27+114-115.
[1]李健,黄秀琴,沈惠平,杨廷力.两平移一转动并联机构位置分析及运动学仿真[J].机械传动,2007(04):24-27+114-115. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.04.011.

[J]. 2007, (4): 24-27+114-115. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.04.011.

摘要

设计提出了一种两平移一转动并联机构

进行了结构学分析

包括其自由度计算及输出运动类型分析;给出了位置分析的正、逆解。通过SolidWorks及与其无缝集成的运动学分析模块—Cos-mosMotion

开发了该机构的三维实体模型并进行了运动学仿真。分析表明

该机构的位置分析求解容易

易于实时控制

可广泛应用于工业装配机器人、微动机器人、虚拟轴并联机床和多维减振平台等领域

同时验证了该机构的正确性。

Abstract

A parallel mechanism with two translational and one rotational degree of freedom is designed.its structure characteristics

such as freedom number and output motion type

are investigated.and inverse and direct solution of position analysis are given.3D solid model and its kinematics simulation of the parallel mechanism are performed by SolidWorks and CosmosMotion which is a kinematics analysis module closely integrated with SolidWorks.The results of analysis show that the parallel mechanism tend to accomplish real-time control

and its position analysis is easy to be carried out

so that it can be widely applied in the many fields

such as like industrial assembly robots

micromanipulators

virtual axis parallel machine

and multidimentional damping platforms.

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