Stewart并联机构奇异性与工作空间分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2007.03.002

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Stewart并联机构奇异性与工作空间分析

更新时间：2025-04-03

- Stewart并联机构奇异性与工作空间分析
- Issue 3, Pages: 6-9+3(2007)
- 作者机构：
  
  同济大学机械学院,上海,200092
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2007.03.002
  CLC： TH112
- Published：2007
- 稿件说明：
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[1]郭瑞琴.Stewart并联机构奇异性与工作空间分析[J].机械传动,2007(03):6-9+3.

[J]. 2007, (3): 6-9+3.
[1]郭瑞琴.Stewart并联机构奇异性与工作空间分析[J].机械传动,2007(03):6-9+3. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.03.002.

[J]. 2007, (3): 6-9+3. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2007.03.002.

摘要

应用奇异性理论

分析了并联机构在奇异点处的分岔性态。讨论了机构分岔点、理论工作空间和稳定工作空间与静动平台半径比的关系

给出了机构分岔点随静动平台半径比值变化的曲线图

不同比值的机构工作路径跟踪图。研究表明

当静动平台半径比较小时

机构具有较大的工作空间

当静动平台半径比逐渐趋变大时

机构的理论工作空间和稳定工作空间逐渐减小

最后收缩为一个点。

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