MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.04.008

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MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究

更新时间：2025-04-03

- MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究
- Issue 4, Pages: 23-27+91(2006)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.04.008
  CLC： TP241
- Published：2006
- 稿件说明：
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[1]陈平,刘国海.MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究[J].机械传动,2006(04):23-27+91.

[J]. 2006, (4): 23-27+91.
[1]陈平,刘国海.MOTOMAN-UPJ型机械手运动学改进算法研究[J].机械传动,2006(04):23-27+91. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.04.008.

[J]. 2006, (4): 23-27+91. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.04.008.

摘要

根据MOTOMAN-UPJ型机器人具体的结构特点

推导出机器人的正逆运动学公式。提出只需要一次矩阵逆乘的逆解算法。与传统方法相比

大大减少了计算运动方程逆解的计算量。针对逆解中有时有几组不是真解的问题

讨论各位置参数的取值对逆解结果的影响

明确了逆解角度求解公式

避免了可能出现的漏解的情况。应用MATLAB软件编程进行运动学模拟仿真

分别用9组和6组数据验证正解和逆解的合理性和正确性。

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