模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.027

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用

更新时间：2025-04-03

- 模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用
- Issue 3, Pages: 75-77+4(2006)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.027
  CLC： TP242
- Published：2006
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]吴广顺,凌雷,方素香,王玉果.模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用[J].机械传动,2006(03):75-77+4.

[J]. 2006, (3): 75-77+4.
[1]吴广顺,凌雷,方素香,王玉果.模糊CMAC神经网络在机器人装配作业中的应用[J].机械传动,2006(03):75-77+4. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.027.

[J]. 2006, (3): 75-77+4. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.027.

摘要

在对机器人销孔装配过程销的装配力与位姿关系实验分析的基础上

设计了机器人主动装配作业的模糊CMAC神经网络系统

采用Takagi型模糊推理方法和有监督的Hebb学习规则

由5自由度装配机器人对直径为12mm的销孔进行了主动装配实验

收到良好的装配效果。

Abstract

On the basis of the experimental analysis between peg’s assembly force and position

which is in the process of robot peg in hole assembly process

a fuzzy CMAC artificial neural network system which can be used in robot active assembly task is developed.Fuzzy CMAC artificial neural network which based on takagi type fuzzy reasoning method is adopted

and it’s learning algorithm is analyzed.With the wrist force sensor

the robot active assembly experiments are processed on the assembly robot which is five degree of freedom.The peg-hole assembly task with the diameter of 12 mm and the clearance of 15μm is realized.The experimental result shows that it is a new and effective method in robot active assembly process.

关键词

Keywords

references

Views

119

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

泛灰数学在机器人机构误差分析中的应用

混合型三维移动并联机构及其运动学分析

基于虚拟现实的机器人运动仿真研究

PUMA机器人的精度设计

六坐标并联式数控机床误差分析

Related Author

罗佑新

黄真

赵铁石

陈永

李刚俊

王晓青

夏水华

谭晓兰

Related Institution

湖南文理学院机械工程系

燕山大学机器人研究中心

安徽工程科技学院机械工程系

沈阳化工学院机械工程学院2. 沈阳师范大学职业技术学院

江南大学机械工程学院2. 信阳师范学院网络信息与计算中心

⁰