一种三自由度并联机器人的运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.008

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一种三自由度并联机器人的运动学分析

更新时间：2025-04-03

- 一种三自由度并联机器人的运动学分析
- Issue 3, Pages: 23-25+2(2006)
- 作者机构：
  
  江苏大学机电总厂,江苏,镇江,212013
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.008
  CLC： TP242
- Published：2006
- 稿件说明：
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[1]张应龙.一种三自由度并联机器人的运动学分析[J].机械传动,2006(03):23-25+2.

[J]. 2006, (3): 23-25+2.
[1]张应龙.一种三自由度并联机器人的运动学分析[J].机械传动,2006(03):23-25+2. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.008.

[J]. 2006, (3): 23-25+2. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.008.

摘要

提出了一种具有混合分支的三平移并联机器人机构

采用螺旋理论分析了这种机构实现空间三维移动的机构学原理及其自由度

给出了其位置、速度的正反解和加速度分析的方法;在大型机械动态分析软件ADAMS上建立了仿真模型

验证了自由度分析的正确性。这种机构部分解耦

控制简单

具有较好的应用前景。

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