模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.002

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模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用

更新时间：2025-04-03

- 模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用
- Issue 3, Pages: 4-8+1(2006)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.002
  CLC： TH112
- Published：2006
- 稿件说明：
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[1]董利平,谢进,陈永.模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用[J].机械传动,2006(03):4-8+1.

[J]. 2006, (3): 4-8+1.
[1]董利平,谢进,陈永.模糊滑模变结构控制在混合输入平面五杆机构中的应用[J].机械传动,2006(03):4-8+1. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.002.

[J]. 2006, (3): 4-8+1. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.03.002.

摘要

在分析混合输入平面五杆机构动力学模型的基础上

以滑模变结构理论为基础

应用模糊控制法则

设计出模糊滑模变结构控制器

利用Simulink对系统响应进行计算机仿真

并将仿真结果与用传统的PID控制器的结果进行了比较。研究表明

模糊滑模变结构控制器能够更好地保证系统跟踪的稳定性

使其有良好的稳健性和稳态响应。

Abstract

Based on the analysis of dynamic model of hybrid input planar five-bar mechanism

a fuzzy based on sliding mode controller is presented.The motion of the mechanism with such controller is simulated by simulink.The results are compared with that of mechanism with traditional PID controller.It is shown that the fuzzy based on sliding mode controller can keep smaller tracking error

and is more robust and stable.

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