关节式管外行走机器人运动学研究

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关节式管外行走机器人运动学研究

更新时间：2025-04-03

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- 关节式管外行走机器人运动学研究
- Issue 1, Pages: 22-24+87(2006)
- 作者机构：
  
  大庆石油学院2. 哈尔滨第一工具有限公司3. 哈尔滨工业大学
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2006.01.008
  CLC： TP242
- Published：2006
- 稿件说明：
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[1]许冯平,刘毅,邓宗全.关节式管外行走机器人运动学研究[J].机械传动,2006(01):22-24+87.

[J]. 2006, (1): 22-24+87.
[1]许冯平,刘毅,邓宗全.关节式管外行走机器人运动学研究[J].机械传动,2006(01):22-24+87. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.01.008.

[J]. 2006, (1): 22-24+87. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2006.01.008.

摘要

基于关节式串联机器人的原理

设计了一种关节式管外行走机器人

建立了机器人的运动学模型

并给出了机器人管外行走跨越典型障碍时的运动学反解。该模型提供了结构设计和轨迹规划的理论基础。

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