机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2003.03.016

您当前的位置：

首页 >

文章列表页 >

机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制

更新时间：2025-04-03

- 机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制
- Issue 3, Pages: 42-44+47-66(2003)
- 作者机构：
  
  安徽工程科技学院机械工程系,安徽,芜湖,241000
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2003.03.016
  CLC： TP242
- Published：2003
- 稿件说明：
移动端阅览
[1]王幼民.机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制[J].机械传动,2003(03):42-44+47-66.

[J]. 2003, (3): 42-44+47-66.
[1]王幼民.机器人连续轨迹控制中的Bezier曲线轨迹优化与控制[J].机械传动,2003(03):42-44+47-66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2003.03.016.

[J]. 2003, (3): 42-44+47-66. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2003.03.016.

摘要

为使机器人轨迹便于分段处理

更好地用于实时控制

本文首次使用Bezier曲线进行机器人轨迹规划 ;建立了机器人Bezier轨迹时间最短优化模型

该优化模型包括关节角速度、加速度、加速度变化率及力矩 4种约束 ;给出了优化计算方法。为说明本方法

还给出了PUMA5 6 0机器人前三铰Bezier轨迹优化算例

并提出时间最优控制模型。

Abstract

Bezier functions is applied to path planning for robot in joint coordinates in order to handle path segmentally and be used in real-time control. Besides

the optimal model on time-minimal Bezier path planning for robot is presented. The physical constraints on joint trajectory velocity

acceleration

jeak and torques are considered in this model. The optimization algorithm is proposed. Finally an example on Bezier path optimization for PUMA560 robot pre-3 joint is presented for illustration. The optimum control model was enhanced.

关键词

Keywords

references

Views

438

下载量

CSCD

Alert me when the article has been cited

提交

Tools

Publicity Resources

基于速度方向可操作度的冗余机器人关节轨迹优化

泛灰数学在机器人机构误差分析中的应用

混合型三维移动并联机构及其运动学分析

基于虚拟现实的机器人运动仿真研究

PUMA机器人的精度设计

Related Author

陈安军

马学文

罗佑新

赵铁石

黄真

李刚俊

陈永

夏水华

Related Institution

江南大学机械工程学院2. 信阳师范学院网络信息与计算中心

湖南文理学院机械工程系

燕山大学机器人研究中心

湖南工业大学冶金校区2. 襄樊职业技术学院

哈尔滨工业大学机器人研究所

⁰