平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2003.02.001

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平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象

更新时间：2025-04-03

- 平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象
- Issue 2, Pages: 1-4+65(2003)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2003.02.001
  CLC： TP242
- Published：2003
- 稿件说明：
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[1]李立,李开富,陈永.平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象[J].机械传动,2003(02):1-4+65.

[J]. 2003, (2): 1-4+65.
[1]李立,李开富,陈永.平面4R冗余度机器人自运动中的混沌现象[J].机械传动,2003(02):1-4+65. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2003.02.001.

[J]. 2003, (2): 1-4+65. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2003.02.001.

摘要

基于反馈线性化控制理论推导出对应于平面 4R刚性冗余度机器人零空间中的杆件自运动的零动态方程 ;通过混沌分析的数值方法

首次找到了该冗余度机器人自运动状态与其零空间中的矢量的关系的统计规律。该规律的发现为冗余度机器人的控制设计提供了重要的依据

Abstract

In this paper the zero dynamics corresponding to the self-motion of links in the null space of a redundant robot is derived based on the theory of feedback linearization. For a planar 4R redundant robot with the desired output to be a straight line

the relation between the self-motion and the vectors in the null space is obtained for the first time by means of several diagnostic criteria for chaos such as Poincare maps and Lyapunov exponents

and it is meaningful to improve the dynamic performance of redundant robots.

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