柔性臂机器人协调操作的内力分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2001.04.001

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柔性臂机器人协调操作的内力分析

更新时间：2025-04-03

- 柔性臂机器人协调操作的内力分析
- Issue 4, Pages: 1-4+0(2001)
- 作者机构：
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2001.04.001
  CLC： TH113
- Published：2001
- 稿件说明：
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[1]张成新,,,,,,,,,,余跃庆.柔性臂机器人协调操作的内力分析[J].机械传动,2001(04):1-4+0.

[J]. 2001, (4): 1-4+0.
[1]张成新,,,,,,,,,,余跃庆.柔性臂机器人协调操作的内力分析[J].机械传动,2001(04):1-4+0. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2001.04.001.

[J]. 2001, (4): 1-4+0. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2001.04.001.

摘要

针对柔性臂机器人协调操作刚性负载这种情况

提出了一种无内力载荷分配法。将此方法和基于绝对坐标并以被操作物体质心的实际位置而不是名义刚性位置为边界条件的逆动力学模型相结合

可使协调机器人之间具有较小的内力。同时较准确地实现期望轨迹。对两个三柔性臂机器人协调操作刚性负载进行了仿真

验证了本方法的有效性。

Abstract

A no-internal-force load distribution method is proposed. The method and the inverse dynamic model of cooperating manipulators

with the anticipated trajectory to be bounding constraints in absolute coordinates

cooperate to make the internal force very small. In addition

the manipulators can track given trajectory accurately. The effectiveness of the method is demonstrated through simulation of two flexible-link 3R manipulators manipulating a rigid load.

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