新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2001.02.005

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新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究

更新时间：2025-04-03

- 新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究
- Issue 2, Pages: 11-12+15-0(2001)
- 作者机构：
  
  燕山大学机械工程学院!河北秦皇岛066004河北工业大学机械工程学院,天津,300130
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2001.02.005
  CLC： TH112
- Published：2001
- 稿件说明：
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[1]金振林,高峰.新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究[J].机械传动,2001(02):11-12+15-0.

[J]. 2001, (2): 11-12+15-0.
[1]金振林,高峰.新型6-PSS微操作机器人的静力分析基础研究[J].机械传动,2001(02):11-12+15-0. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2001.02.005.

[J]. 2001, (2): 11-12+15-0. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2001.02.005.

摘要

微操作机器人的静力分析对其结构设计和驱动器的选择有重要意义。介绍了一种新型并联微操作机器人的结构布局特点

基于推导出的力输入输出关系矩阵的奇异分解

对其静力和力矩传递性能及其与结构几何参数的关系进行了分析。结果表明

该微操作机器人的静力和力矩传递性能可以分别用两个圆球直观表征

所以该微操作机器人的静力和力矩传递性能是各向同性的

Abstract

It is significant for the architecture design and the selection of the actuators to research statics of a micro-motion manipulator. In this paper

the layout feature of a novel micro-motion manipulator is described. Based on the singularity resolution of its input/output relationship matrices derived by us

the static force transmission properties and the relationships between the properties and the link lengths are analyzed. Finally

it is shown that the static force and moment transmission properties of the micro-motion manipulator can be indicated intuitivly by two spheres

so the static force and moment transmission properties of the micro-motion manipulator is characterized by isotropy.

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