混合型三维移动并联机构及其运动学分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.2000.02.001

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混合型三维移动并联机构及其运动学分析

更新时间：2025-04-03

- 混合型三维移动并联机构及其运动学分析
- Issue 2, Pages: 1-4+48(2000)
- 作者机构：
  
  燕山大学机器人研究中心,河北,秦皇岛,066004
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.2000.02.001
  CLC： TH112
- Published：2000
- 稿件说明：
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[1]赵铁石,黄真.混合型三维移动并联机构及其运动学分析[J].机械传动,2000(02):1-4+48.

[J]. 2000, (2): 1-4+48.
[1]赵铁石,黄真.混合型三维移动并联机构及其运动学分析[J].机械传动,2000(02):1-4+48. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2000.02.001.

[J]. 2000, (2): 1-4+48. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.2000.02.001.

摘要

为丰富空间并联机器人机型

提出了两种具有混合分支的三维移动并联机器人机构模型。其中一种由两个CRR分支

一个SPS分支构成 ;另一种由两个CPR分支

一个SPS分支构成。这两种模型最突出的优点是机构简单

三维运动部分解耦及运动学分析非常容易。在文中

采用螺旋理论分析了它能实现空间三维移动的机构学原理

计算了它的自由度 ;给出了其位置、速度和加速度的正反解

并进行了数值验证

Abstract

In order to enrich mechanism models of spatial parallel manipulators

two novel models of 3-DOF parallel manipulators are presented. One of them is composed of two CRR limbs and one SPS limb

another is composed of two CPR limbs and one SPS limb. The main characteristics of the models are its simple mechanism and easy decoupling of inputs. The screw motions and the degree of freedom of the models are discussed first. The solutions are developed for both the inverse and forward kinematics including position

velocity and acceleration analysis. Some numerical examples for the kinematics analysis are pressnted finally.

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