自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真

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更新时间：2025-04-03

- 自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真
- Issue 4, Pages: 1-5(1999)
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- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.1999.04.001
  CLC： TP242
- Published：1999
- 稿件说明：
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[1]李华忠,洪炳熔.自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真[J].机械传动,1999(04):1-5.

[J]. 1999, (4): 1-5.
[1]李华忠,洪炳熔.自由飞行空间机器人捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真[J].机械传动,1999(04):1-5. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.1999.04.001.

[J]. 1999, (4): 1-5. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.1999.04.001.

研究了自由飞行空间机器人（ＦＦＳＲ）捕捉运动目标的力矩控制算法及其仿真。在建立计算ＦＦＳＲ关节驱动力矩的求解算法的基础上，结合基于广义雅可比矩阵的分解运动速度控制法，提出了一种捕捉运动目标的力矩控制算法；并且计算机仿真验证了所提出算法的有效性。

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