欠秩三自由度3-RPS三维卡当机构的工作空间分析

doi:10.16578/j.issn.1004.2539.1999.03.001

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欠秩三自由度3-RPS三维卡当机构的工作空间分析

更新时间：2025-04-03

- 欠秩三自由度3-RPS三维卡当机构的工作空间分析
- Issue 3, Pages: 1-3+51(1999)
- 作者机构：
  
  燕山大学,河北,秦皇岛,066004
- 作者简介：
- 基金信息：
- DOI：10.16578/j.issn.1004.2539.1999.03.001
  CLC： TH112
- Published：1999
- 稿件说明：
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[1]王晶,焦有晖,黄真.欠秩三自由度3-RPS三维卡当机构的工作空间分析[J].机械传动,1999(03):1-3+51.

[J]. 1999, (3): 1-3+51.
[1]王晶,焦有晖,黄真.欠秩三自由度3-RPS三维卡当机构的工作空间分析[J].机械传动,1999(03):1-3+51. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.1999.03.001.

[J]. 1999, (3): 1-3+51. DOI： 10.16578/j.issn.1004.2539.1999.03.001.

摘要

研究了新型三自由度的３－ＲＰＳ并联角台机构，根据其结构特点建立了位移反解方程；并且在全面考虑约束条件的前提下，利用数值解法求得了它的工作空间边界点，描绘了其工作空间典型截面的边界轮廓曲线和立体图。

Abstract

According to the characteristics of a three degree of freedom 3 RPS in parallel actuated pyramid mechanism

the inverse kinematics equations are established. Considering all the physical constraints imposed by the limits of the ball joints and the link length etc.

some typical sections of the workspace are described using the method of the numerical computing.

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