盛亦男 ， 顾大男 . 概率人口预测方法及其应用：《世界人口展望》概率人口预测方法简介 ［J］. 人口学刊 ， 2020 ， 42 （ 5 ）： 31 - 46 .

SHENG Yinan ， GU Danan . Probabilistic population forecasting method and its application：introduction of probabilistic population forecasting method in world population prospects ［J］. Population Journal ， 2020 ， 42 （ 5 ）： 31 - 46 .

胡湛 ， 彭希哲 . 应对中国人口老龄化的治理选择 ［J］. 中国社会科学 ， 2018 （ 12 ）： 134 - 155 .

HU Zhan ， PENG Xizhe . Governance choices in dealing with China’s aging population ［J］. Social Sciences in China ， 2018 （ 12 ）： 134 - 155 .

梁海艳 . 中国人口的新特征、新趋势与思考：基于2020年第七次全国人口普查公报数据的分析 ［J］. 曲靖师范学院学报 ， 2021 ， 40 （ 4 ）： 97 - 103 .

LIANG Haiyan . New characteristic， trend and thinking of Chinese population：analysis based on data reported in seventh population census bulletin in 2020 ［J］. Journal of Qujing Normal University ， 2021 ， 40 （ 4 ）： 97 - 103 .

贺宝荣 ， 郑博隆 . 中国脊髓损伤规范化治疗和修复机制研究概况 ［J］. 中华创伤杂志 ， 2020 ， 36 （ 4 ）： 289 - 292 .

HE Baorong ， ZHENG Bolong . Overview of standardized treatment and repair mechanisms for spinal cord injury in China ［J］. Chinese Journal of Trauma ， 2020 ， 36 （ 4 ）： 289 - 292 .

KIM M S ， SHIN I J ， PARK D G ， et al . Post-stroke movement disorders disappearance：a report of disappearance of tardive dyskinesia after stroke and a literature review ［J］. Acta Neurologica Belgica ， 2022 ， 123 （ 5 ）： 2005 - 2007 .

司访 ， 李鹏杰 ， 李小奇 ， 等 . 下肢康复医疗外骨骼发展现状综述 ［J］. 兵器装备工程学报 ， 2021 ， 42 （ 2 ）： 254 - 260 .

SI Fang ， LI Pengjie ， LI Xiaoqi ， et al . Review on development status of lower limb rehabilitation medical exoskeleton ［J］. Journal of Ordnance Equipment Engineering ， 2021 ， 42 （ 2 ）： 254 - 260 .

郑凯 ， 刘利利 ， 王永奉 ， 等 . 无动力下肢外骨骼机器人研究综述及发展趋势 ［J］. 机械传动 ， 2021 ， 45 （ 4 ）： 166 - 176 .

ZHENG Kai ， LIU Lili ， WANG Yongfeng ， et al . Research review and development trend of unpowered lower limb exoskeleton robot ［J］. Journal of Mechanical Transmission ， 2021 ， 45 （ 4 ）： 166 - 176 .

郭骐源 ， 胡志刚 ， 付东辽 . 上肢助力外骨骼研究综述 ［J］. 机械传动 ， 2023 ， 47 （ 3 ）： 141 - 155 .

GUO Qiyuan ， HU Zhigang ， FU Dongliao . A review of research on upper limb exoskeletons ［J］. Journal of Mechanical Transmission ， 2023 ， 47 （ 3 ）： 141 - 155 .

WU Q C ， WANG X S ， DU F P ， et al . Design and control of a powered hip exoskeleton for walking assistance ［J］. International Journal of Advanced Robotic Systems ， 2015 ， 12 （ 3 ）： 18 .

GIOVACCHINI F ， VANNETTI F ， FANTOZZI M ， et al . A light-weight active orthosis for hip movement assistance ［J］. Robotics and Autonomous Systems ， 2015 （ 73 ）： 123 - 134 .

GRAZI L ， CREA S ， PARRI A ， et al . Gastrocnemius myoelectric control of a robotic hip exoskeleton can reduce the user’s lower-limb muscle activities at push off ［J］. Frontiers in Neuroscience ， 2018 （ 12 ）： 71 .

ZHANG T ， TRAN M ， HUANG H . Admittance shaping-based assistive control of SEA-driven robotic hip exoskeleton ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2019 ， 24 （ 4 ）： 1508 - 1519 .

QIAN Y ， HAN S ， WANG Y ， et al . Toward improving actuation transparency and safety of a hip exoskeleton with a novel nonlinear series elastic actuator ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2022 ， 28 （ 1 ）： 417 - 428 .

CAO W J ， SHANG D Y ， YIN M ， et al . Development and evaluation of a hip exoskeleton for lateral resistance walk exercise ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2023 ， 28 （ 4 ）： 1966 - 1974 .

XUE T ， WANG Z W ， ZHANG T ， et al . Adaptive oscillatorbased robust control for flexible hip assistive exoskeleton ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2019 ， 4 （ 4 ）： 3318 - 3323 .

HSU S H ， CHANG C C ， CHEN C T ， et al . Design and evaluation of a wearable lower limb robotic exoskeleton for power assistance ［C］// 2020 IEEE International Conference on Systems，Man，and Cybernetics （SMC） . IEEE ， 2020 ： 2465 - 2470 .

HSU S H ， CHANG C C ， LEE H J ， et al . Design and implementation of a robotic hip exoskeleton for gait rehabilitation ［J］. Actuators ， 2021 ， 10 （ 9 ）： 212 .

REN Y ， ZHANG D G . FEXO knee：a rehabilitation device for knee joint combining functional electrical stimulation with a compliant exoskeleton ［C］// 5th IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics ， 2014 ： 683 - 688 .

ZHANG D ， REN Y ， GUI K ， et al . Cooperative control for a hybrid rehabilitation system combining functional electrical stimulation and robotic exoskeleton ［J］. Frontiers in Neuroscience ， 2017 （ 11 ）： 725 .

HUO W G ， MOHAMMED S ， AMIRAT Y . Observer-based active impedance control of a knee-joint assistive orthosis ［C］// 2015 IEEE International Conference on Rehabilitation Robotics （ICORR） . IEEE ， 2015 ： 313 - 318 .

HUO W ， MOHAMMED S ， AMIRAT Y . Impedance reduction control of a knee joint human-exoskeleton system ［J］. IEEE Transactions on Control Systems Technology ， 2019 ， 27 （ 6 ）： 2541 - 2556 .

WITTE K A ， FATSCHEL A M ， COLLINS S H . Design of a lightweight，tethered，torque-controlled knee exoskeleton ［C］// 2017 International Conference on Rehabilitation Robotics （ICORR） . IEEE ， 2017 ： 1646 - 1653 .

YU S Y ， HUANG T H ， WANG D P ， et al . Design and control of a quasi-direct drive soft hybrid knee exoskeleton for injury prevention during squatting ［J］. CoRR ， 2019 ： 1902 .07106.

WANG J L ， LI X ， HUANG T H ， et al . Comfort-centered design of a lightweight and backdrivable knee exoskeleton ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2018 ， 3 （ 4 ）： 4265 - 4272 .

MARTÍNEZ A ， DURROUGH C ， GOLDFARB M . A single-joint implementation of flow control：knee joint walking assistance for individuals with mobility impairment ［J］. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering ， 2020 ， 28 （ 4 ）： 934 - 942 .

LONG Y ， PENG Y . Design and control of a quasi-direct drive actuated knee exoskeleton ［J］. Journal of Bionic Engineering ， 2022 ， 19 （ 3 ）： 678 - 687 .

GE L ， ZHU H Q ， ELERY T ， et al . Experimental implementation of underactuated potential energy shaping on a powered ankle-foot orthosis ［C］// 2016 IEEE International Conference on Robotics and Automation （ICRA） . IEEE ， 2016 ： 3493 - 3500 .

ZHANG Y F ， KLEINMANN R J ， NOLAN K J ， et al . Design and evaluation of an active/semiactive ankle-foot orthosis for gait training ［C］// 2018 7th IEEE International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics （Biorob） . IEEE ， 2018 ： 544 - 549 .

ZHANG Y F ， NOLAN K J ， ZANOTTO D . Oscillator-based transparent control of an active/semiactive ankle-foot orthosis ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2018 ， 4 （ 2 ）： 247 - 253 .

KWON J ， PARK J H ， KU S ， et al . A soft wearable robotic ankle-foot-orthosis for post-stroke patients ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2019 ， 4 （ 3 ）： 2547 - 2552 .

WANG T M ， PEI X ， HOU T G ， et al . An untethered cable-driven ankle exoskeleton with plantarflexion-dorsiflexion bidirectional movement assistance ［J］. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering ， 2020 ， 21 （ 5 ）： 723 - 739 .

OREKHOV G ， LERNER Z F . Design and electromechanical performance evaluation of a powered parallel-elastic ankle exoskeleton ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2022 ， 7 （ 3 ）： 8092 - 8099 .

YIN S ， SHI B ， LIU G ， et al . Electromagnetic clutch-based ankle exosuit for assisting stroke survivors with different body sizes ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2023 ， 8 （ 8 ）： 4847 - 4854 .

HA K H ， MURRAY S A ， GOLDFARB M . An approach for the cooperative control of FES with a powered exoskeleton during level walking for persons with paraplegia ［J］. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering ， 2016 ， 24 （ 4 ）： 455 - 466 .

CHEN B ， ZHONG C H ， ZHAO X ， et al . A wearable exoskeleton suit for motion assistance to paralysed patients ［J］. Journal of Orthopaedic Translation ， 2017 （ 11 ）： 7 - 18 .

LIANG C ， HSIAO T ， HSIAO C C . Joint torque estimation of a powered exoskeleton under compliance control loop ［C］// 2018 International Automatic Control Conference （CACS） . IEEE ， 2018 ： 1 - 6 .

LIANG C ， HSIAO T . Admittance control of powered exoskeletons based on joint torque estimation ［J］. IEEE Access ， 2020 （ 8 ）： 94404 - 94414 .

GUI K ， LIU H H ， ZHANG D G . A practical and adaptive method to achieve EMG-based torque estimation for a robotic exoskeleton ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2019 ， 24 （ 2 ）： 483 - 494 .

TU Y ， ZHU A B ， SONG J Y ， et al . An adaptive sliding mode variable admittance control method for lower limb rehabilitation exoskeleton robot ［J］. Applied Sciences ， 2020 ， 10 （ 7 ）： 2536 .

MOLAZADEH V ， ZHANG Q ， BAO X F ， et al . An iterative learning controller for a switched cooperative allocation strategy during sit-to-stand tasks with a hybrid exoskeleton ［J］. IEEE Transactions on Control Systems Technology ， 2022 ， 30 （ 3 ）： 1021 - 1036 .

PAN C T ， LEE M C ， HUANG J S ， et al . Active assistive design and multiaxis self-tuning control of a novel lower limb rehabilitation exoskeleton ［J］. Machines ， 2022 ， 10 （ 5 ）： 318 .

GAO X S ， ZHANG P F ， PENG X F ， et al . Autonomous motion and control of lower limb exoskeleton rehabilitation robot ［J］. Frontiers in Bioengineering and Biotechnology ， 2023 （ 11 ）： 1223831 .

CHEN G ， QI P ， GUO Z ， et al . Mechanical design and evaluation of a compact portable knee-ankle-foot robot for gait rehabilitation ［J］. Mechanism and Machine Theory ， 2016 ， 103 ： 51 - 64 .

ZHU H Q ， DOAN J ， STENCE C ， et al . Design and validation of a torque dense，highly backdrivable powered knee-ankle orthosis ［C］// 2017 IEEE International Conference on Robotics and Automation （ICRA） . IEEE ， 2017 ： 504 - 510 .

ZHONG B ， GUO K Q ， YU H Y ， et al . Toward gait symmetry enhancement via a cable-driven exoskeleton powered by series elastic actuators ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2021 ， 7 （ 2 ）： 786 - 793 .

ANDROWIS G J ， KARUNAKARAN K ， NUNEZ E ， et al . Research and development of new generation robotic exoskeleton for over ground walking in individuals with mobility disorders （novel design and control） ［C］// 2017 International Symposium on Wearable Robotics and Rehabilitation （WeRob） . IEEE ， 2017 ： 1 - 2 .

LUO S Z ， ANDROWIS G ， ADAMOVICH S ， et al . Reinforcement learning and control of a lower extremity exoskeleton for squat assistance ［J］. Frontiers in Robotics and AI ， 20218 ： 702845 .

LUO S ， ANDROWIS G ， ADAMOVICH S ， et al . Robust walking control of a lower limb rehabilitation exoskeleton coupled with a musculoskeletal model via deep reinforcement learning ［J］. Journal of Neuroengineering and Rehabilitationn ， 2023 ， 20 （ 1 ）： 34 - 44 .

SCHRADE S O ， DÄTWYLER K ， STÜCHELI M ， et al . Development of VariLeg，an exoskeleton with variable stiffness actuation：first results and user evaluation from the CYBATHLON 2016 ［J］. Journal of Neuroengineering and Rehabilitation ， 2018 ， 15 （ 1 ）： 18 .

LI H Y ， PARANAWITHANA I ， YANG L J ， et al . Stable and compliant motion of physical human-robot interaction coupled with a moving environment using variable admittance and adaptive control ［J］. IEEE Robotics and Automation Letters ， 2018 ， 3 （ 3 ）： 2493 - 2500 .

HUANG P B ， LI Z J ， ZHOU M C ， et al . Fuzzy enhanced adaptive admittance control of a wearable walking exoskeleton with step trajectory shaping ［J］. IEEE Transactions on Fuzzy Systems ， 2022 ， 30 （ 6 ）： 1541 - 1552 .

SÁNCHEZ-MANCHOLA M ， GÓMEZ-VARGAS D ， CASAS-BOCANEGRA D ， et al . Development of a robotic lower-limb exoskeleton for gait rehabilitation：agora exoskeleton ［C］// 2018 IEEE ANDESCON . IEEE ， 2018 ： 1 - 6 .

MAYAG L J A ， MÚNERA M ， CIFUENTES C A . Human-in-the-loop control for agora unilateral lower-limb exoskeleton ［J］. Journal of Intelligent & Robotic Systems ， 2021 ， 104 （ 1 ）： 3 .

GOMEZ-VARGAS D ， BALLEN-MORENO F ， RODRIGUEZ-GUERRERO C ， et al . Experimental characterization of the T-FLEX ankle exoskeleton for gait assistance ［J］. Mechatronics ， 2021 ， 78 ： 102608 .

OTÁLORA S ， BALLEN-MORENO F ， ARCINIEGAS-MAYAG L ， et al . Biomechanical effects of adding an ankle soft actuation in a unilateral exoskeleton ［J］. Biosensors ， 2022 ， 12 （ 10 ）： 873 .

GAO M ， WANG Z ， PANG Z ， et al . Electrically driven lower limb exoskeleton rehabilitation robot based on anthrop-omorphic design ［J］. Machines ， 2022 ， 10 （ 4 ）： 266 .

NARAYAN J ， DWIVEDY S K . Towards neuro-fuzzy compensated PID control of lower extremity exoskeleton system for passive gait rehabilitation ［J］. IETE Journal of Research ， 2023 ， 69 （ 2 ）： 778 - 795 .

KARAVAS N ， AJOUDANI A ， TSAGARAKIS N ， et al . Tele-impedance based assistive control for a compliant knee exoskeleton ［J］. Robotics and Autonomous Systems ， 2015 ， 73 ： 78 - 90 .

NAGARAJAN U ， AGUIRRE-OLLINGER G ， GOSWAMI A . Integral admittance shaping：a unified framework for active exoskeleton control ［J］. Robotics and Autonomous Systems ， 2015 ， 75 ： 310 - 324 .

YAO S W ， ZHUANG Y ， LI Z J ， et al . Adaptive admittance control for an ankle exoskeleton using an EMG-driven musculoskeletal model ［J］. Frontiers in Neurorobotics ， 2018 （ 12 ）： 16 .

YANG K ， JIANG Q F ， WANG X L ， et al . Structural design and modal analysis of exoskeleton robot for rehabilitation of lower limb ［J］. Journal of Physics：Conference Series ， 2018 ， 1087 （ 6 ）： 062004 .

WANG Y F ， LIU Z ， FENG Z Q . Design of a control framework for lower limb exoskeleton rehabilitation robot based on predictive assessment ［J］. Clinical Biomechanics ， 2022 （ 95 ）： 105660 .

RANGAN R P ， MAHESWARI C ， VAISALI S ， et al . Design，development and model analysis of lower extremity exo-skeleton ［J］. Medical Engineering and Physics ， 2022 （ 106 ）： 103830 .

VAN DIJK W ， MEIJNEKE C ， VAN DER KOOIJ H . Evaluation of the achilles ankle exoskeleton ［J］. IEEE Transactions on Neural Systems and Rehabilitation Engineering ， 2017 ， 25 （ 2 ）： 151 - 160 .

HE Y ， LI N ， WANG C ， et al . Development of a novel autonomous lower extremity exoskeleton robot for walking assistance ［J］. Frontiers of Information Technology & Electronic Engineering ， 2019 ， 20 （ 3 ）： 318 - 329 .

TAGLIAMONTE N L ， VALENTINI S ， SUDANO A ， et al . Switching assistance for exoskeletons during cyclic motions ［J］. Frontiers in Neurorobotics ， 2019 （ 13 ）： 41 .

HUO W ， MOHAMMED S ， MORENO J C ， et al . Lower limb wearable robots for assistance and rehabilitation：a state of the art ［J］. IEEE Systems Journal ， 2016 ， 10 （ 3 ）： 1068 - 1081 .

GOERGEN R ， VALDIERO A C ， RASIA L A ， et al . Development of a pneumatic exoskeleton robot for lower limb rehabilitation ［C］// 2019 IEEE 16th International Conference on Rehabilitation Robotics （ICORR） . IEEE ， 2019 ： 187 - 192 .

NATALI C D ， SADEGHI A ， MONDINI A ， et al . Pneumatic quasi-passive actuation for soft assistive lower limbs exoskeleton ［J］. Frontiers in Neurorobotics ， 2020 （ 14 ）： 31 .

GHOLAP R ， THORAT S ， CHAVAN A . Review of current developments in lower extremity exoskeleton systems ［J］. Materials Today：Proceedings ， 2023 ， 72 ： 817 - 823 .

SLUCOCK T . A systematic review of low-cost actuator implementations for lower-limb exoskeletons：a technical and financial perspective ［J］. Journal of Intelligent & Robotic Systems ， 2022 ， 106 （ 1 ）： 3 .

KAVALIEROS D ， KAPOTHANASIS E ， KAKAROUNTAS A ， et al . Methodology for selecting the appropriate electric motor for robotic modular systems for lower extremities ［J］. Healthcare ， 2022 ， 10 （ 10 ）： 2054 .

SUN M W ， OUYANG X P ， MATTILA J ， et al . One novel hydraulic actuating system for the lower-body exoskeleton ［J］. Chinese Journal of Mechanical Engineering ， 2021 ， 34 （ 1 ）： 1 - 10 .

ZHU Q X ， ZHANG J H ， LI X J ， et al . An adaptive composite control for a hydraulic actuator impedance system of legged robots ［J］. Mechatronics ， 2023 ， 91 ： 102951 .

MILLER-JACKSON T M ， NATIVIDAD R F ， LIM D Y L ， et al . A wearable soft robotic exoskeleton for hip flexion rehabilitation ［J］. Frontiers in Robotics and AI ， 2022 ， 9 ： 835237 .

BESSLER-ETTEN J ， SCHAAKE L ， PRANGE-LASONDER G B ， et al . Assessing effects of exoskeleton misalignmenton knee joint load during swing using an instrumented leg simulator ［J］. Journal of Neuroengineering and Rehabilitation ， 2022 ， 19 （ 1 ）： 1 - 18 .

SONG G K ， HUANG R ， QIU J ， et al . Model-based control with interaction predicting for human-coupled lower exoskeleton systems ［J］. Journal of Intelligent & Robotic Systems ， 2020 ， 100 ： 389 - 400 .

李坦东 ， 王收军 ， 侍才洪 ， 等 . 穿戴式外骨骼机器人的研究现状及趋势 ［J］. 医疗卫生装备 ， 2016 ， 37 （ 9 ）： 116 - 119 .

LI Tandong ， WANG Shoujun ， SHI Caihong ， et al . Current study situation and tendency of exoskeleton robot ［J］. Chinese Medical Equipment Journal ， 2016 ， 37 （ 9 ）： 116 - 119 .

马乐 ， 周平 ， 王美玲 ， 等 . 下肢康复外骨骼机器人步态相位切换研究 ［J］. 制造业自动化 ， 2017 ， 39 （ 8 ）： 43 - 47 .

MA Le ， ZHOU Ping ， WANG Meiling ， et al . Research on gait phase transition for lower limbs rehabilitation exoskeleton robot ［J］. Manufacturing Automation ， 2017 ， 39 （ 8 ）： 43 - 47 .

LUU T P ， LOW K H ， QU X D ， et al . Hardware development and locomotion control strategy for an over-ground gait trainer：nature-gaits ［J］. IEEE Journal of Translational Engineering in Health and Medicine ， 2017 ， 2 ： 2100209 .

JUNG C ， JUNG S ， CHUN M H ， et al . Development of gait rehabilitation system capable of assisting pelvic movement of normal walking ［J］. Acta Medica Okayama ， 2018 ， 72 （ 4 ）： 407 - 417 .

KONG K ， JEON D . Design and control of an exoskeleton for the elderly and patients ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2006 ， 11 （ 4 ）： 428 - 432 .

KONG K ， MOON H ， HWANG B ， et al . Impedance compensation of subar for back-drivable force-mode actuation ［J］. IEEE Transactions on Robotics ， 2009 ， 25 （ 3 ）： 512 - 521 .

HUSSAIN S ， XIE S Q ， JAMWAL P K ， et al . An intrinsically compliant robotic orthosis for treadmill training ［J］. Medical Engineering & Physics ， 2012 ， 34 （ 10 ）： 1448 - 1453 .

BELFORTE G ， GASTALDI L ， SORLI M . Pneumatic active gait orthosis ［J］. Mechatronics ， 2001 ， 11 （ 3 ）： 301 - 323 .

BERGMANN L ， LÜCK O ， VOSS D ， et al . Lower limb exoskeleton with compliant actuators：design，modeling，and human torque estimation ［J］. IEEE/ASME Transactions on Mechatronics ， 2022 ， 28 （ 2 ）： 758 - 769 .

KIM J H ， SHIM M ， AHN D H ， et al . Design of a knee exoskeleton using foot pressure and knee torque sensors ［J］. International Journal of Advanced Robotic Systems ， 2015 ， 12 （ 8 ）： 112 .

WANG S A ， ZHANG B Q ， YU Z Y ， et al . Differential soft sensor-based measurement of interactive force and assistive torque for a robotic hip exoskeleton ［J］. Sensors ， 2021 ， 21 （ 19 ）： 6545 .

KAZEMINASAB S ， HADI A ， ALIPOUR K ， et al . Force and motion control of a tendon-driven hand exoskeleton actuated by shape memory alloys ［J］. Industrial Robot：An International Journal ， 2018 ， 45 （ 5 ）： 623 - 633 .

HAMAYA M ， MATSUBARA T ， TERAMAE T ， et al . Design of physical user-robot interactions for model identification of soft actuators on exoskeleton robots ［J］. The International Journal of Robotics Research ， 2019 ， 40 （ 1 ）： 397 - 410 .

CHEN J ， HUANG Y P ， GUO X B ， et al . Parameter identification and adaptive compliant control of rehabilitation exoskeleton based on multiple sensors ［J］. Measurement ， 2020 ， 159 ： 107765 .

SUSANTO S ， SIMORANGKIR I T ， ANALIA R ， et al . Real-time identification of knee joint walking gait as preliminary signal for developing lower limb exoskeleton ［J］. Electronics ， 2021 ， 10 （ 17 ）： 2117 .

RHEE I ， KANG G ， MOON S J ， et al . Hybrid impedance and admittance control of robot manipulator with unknown environment ［J］. Intelligent Service Robotics ， 2022 ， 16 （ 1 ）： 49 - 60 .

DIVEEV A ， SHMALKO E . Adaptive synthesized control for solving the optimal control problem ［J］. Mathematics ， 2023 ， 11 （ 19 ）： 4035 .

HASAN S K ， DHINGRA K A . An adaptive controller for human lower extremity exoskeleton robot ［J］. Microsystem Technologies ， 2021 ， 27 （ 7 ）： 2829 - 2846 .

YANG D ， BALAPRAKASH P ， LEYFFER S . Modeling design and control problems involving neural network surrogates ［J］. Computational Optimization and Applications ， 2021 ， 83 （ 3 ）： 759 - 800 .

SHAO K ， ZHENG J C ， WANG H ， et al . Tracking control of a linear motor positioner based on barrier function adaptive sliding mode ［J］. IEEE Transactions on Industrial Informatics ， 2021 ， 17 （ 11 ）： 7479 - 7488 .

FIGUEIREDO J ， FERNANDES P N ， MORENO J C ， et al . Feedback‐error learning for time‐effective gait trajectoryy tracking in wearable exoskeletons ［J］. The Anatomical Record ， 2023 ， 306 （ 4 ）： 728 - 740 .

CHEN C ， HUANG J ， TU X . Design and single-parameter adaptive fuzzy control of pneumatic lower limb exoskeleton with full state constraints ［J］. Robotica ， 2022 ， 41 （ 3 ）： 995 - 1014 .